Η Παγκόσμια Ημέρα των Ζώων προέρχεται από τον Χάινριχ Ζίμερμαν, ο οποίος οργάνωσε την πρώτη Παγκόσμια Ημέρα των Ζώων στις 24 Μαρτίου 1925 στο Αθλητικό Παλάτι στο Βερολίνο, Γερμανία. Πάνω από 5.000 άτομα συμμετείχαν σε αυτή την πρώτη εκδήλωση. Η εκδήλωση ήταν αρχικά προγραμματισμένη για τις 4 Οκτωβρίου, για να ευθυγραμμιστεί με την ημέρα της γιορτής του Αγίου Φραγκίσκου της Ασίζης, προστάτη αγίου της οικολογίας, ωστόσο ο χώρος δεν ήταν διαθέσιμος εκείνη την ημέρα. Η εκδήλωση μεταφέρθηκε για τις 4 Οκτωβρίου για πρώτη φορά το 1929. Αρχικά εορταζόταν μόνο στη Γερμανία, την Αυστρία, την Ελβετία και την Τσεχοσλοβακία. Κάθε χρόνο ο Ζίμερμαν εργαζόταν ακούραστα για την προώθηση της Παγκόσμιας Ημέρας των Ζώων. Τέλος, σε ένα Συνέδριο Διεθνούς Προστασίας των Ζώων Συνέδριο Φλωρεντία της Ιταλίας τον Μάιο του 1931 πρότεινε την καθιέρωση της 4ης Οκτωβρίου ως Παγκόσμια Ημέρα των Ζώων. Η πρόταση εγκρίθηκε ως ψήφισμα και έγινε ομόφωνα δεκτή.

Μερικές φορές αναφέρεται λανθασμένα ότι η Παγκόσμια Ημέρα των Ζώων άρχισε το 1931 στο συνέδριο των οικολόγων στη Φλωρεντία της Ιταλίας, όπου ήθελαν να τονίσουν την δεινή θέση των ειδών που απειλούνται με εξαφάνιση.

Σήμερα, η Παγκόσμια Ημέρα των Ζώων είναι μια παγκόσμια εκδήλωση που ενώνει το κίνημα προστασίας των ζώων. Επικεφαλής και σημαντικός χρηματοδότης είναι το ίδρυμα Naturewatch από το 2003, ένα ίδρυμα για την καλή διαβίωση των ζώων  με έδρα το Ηνωμένο Βασίλειο.